19. 运动学原理

在了解主观动态之前，我们需要准备一些基础的数学工具以刻画物体的运动状态。本节将依次带领大家了解三维空间中旋转的表示（§19.1）以及一些常用的运动学概念（§19.2）。

• 19.1. 旋转的表示
  • 19.1.1. 旋转矩阵
  • 19.1.2. 四元数
  • 19.1.3. 其他旋转表示
• 19.2. 运动学
  • 19.2.1. 前向运动学
  • 19.2.2. 关键帧动画
  • 19.2.3. 逆向运动学
• 19.3. 本章小结
  • 19.3.1. 习题
  • 19.3.2. 参考文献