19.3. 本章小结#

19.3.1. 习题#

1. 请查阅资料并回答问题：单位四元数和旋转矩阵之间如何互相转换？

2. 考虑二维空间内如图 19.19 所示的一个铰链刚体，关节旋转角度分别为 ${\theta }_0\sim {\theta }_2$，从根关节开始的每根骨骼长度分别为 $l_0\sim l_2$，请用这些参数表示出末端（$P_3$）位置，并求出末端位置关于这些参数的雅可比矩阵。

19.3.2. 参考文献#