19.1. 旋转的表示

19.1.1. 旋转矩阵

19.1.1.1. 二维旋转矩阵

19.1.1.2. 绕轴旋转矩阵

19.1.1.3. 三维正交变换

19.1.1.4. 三维旋转矩阵

19.1.2. 四元数

19.1.2.1. 二维平面复数

19.1.2.2. 四元数定义与运算

19.1.2.3. 四元数表示旋转

19.1.2.4. 四元数插值

19.1.3. 欧拉角

19.1.4. 轴角表示法

jr: 这一小节可能不再需要或者得移到前面，在本文件开头提一下前面讲轴角表示的部分即可。